玉兎が「龍の背中」を訪問「玉兎-2運転日記」

月の裏側は広大ですが、パイロットたちを魅了して何ヶ月も探検と追求をさせる魅力的な宝物が常に存在します。数か月前、玉兔2号は龍の背中のひれのようなサーベル型の石を発見した。科学者やパイロットたちは、このような奇妙な地形に大きな関心を示した。彼らはそれに「ドラゴンスパイン」というニックネームを付け、それが何なのか調べることにしました。

▲毎月40日の「龍の背」。

数ヶ月間、昼夜を問わず歩き回り、山や丘を越え、何度も「不眠」に見舞われながらも、目的地が近づくにつれ、運転手たちはますます興奮していった。休眠40日目を迎える前に、玉兔2号はついにクレーターの向こうに「龍の背」を発見した。

ドラゴンズバック訪問の全記録

ユトゥが眠っている間に、運転手たちは次のステップの計画を立て始めました。しかし、地形分析の結果は、誰にとっても冷や水を浴びせかけるものとなった。多くの衝突クレーターが「ドラゴンズ バック」を取り囲み、自然の防御圏を形成しています。これに近づきたいなら、この曲がりくねった凸凹した道を渡り、山の急斜面を登り、2つの衝突クレーターの間の「空の線」を越えなければなりません。技術的な難易度はズバリ満点！

▲41ヶ月目の朝のドライブルートマップ。

2022年3月26日午前9時28分、玉兎2号は目覚め、すぐに旅に出発した。三歩連続で、月の日の午前中にほぼ直角の線に沿って25メートル移動し、「龍の背」の北の方向に到達しました。直線距離は11メートルなので、基本的には射程圏内です。

▲41月朝の「龍の背」の眺め。

正午に玉兎号が休んでいる間に、パイロットたちは分析を行い、最終段階を推論した。等高線図はアクセスできない赤いクレーター領域でほぼ埋め尽くされており、残っているのは「一枚板の橋」1本だけです。この唯一の方法では、東側のクレーターの内縁に入るために9度以上の斜面を登る必要があるだけでなく、探知のために「ドラゴンリッジ」に近づくための「探知プラットフォーム」として、クレーターの内壁のより緩やかな傾斜の領域を見つける必要があります。あらゆる制約の背後には複数のリスクポイントがあり、いずれかの要素を満たさないと、その後の検出に無限の問題が生じる可能性があります。

幸い、東火口には緩やかな傾斜のエリアがあったが、ドライバーたちは9度の傾斜を登る際に正確なコントロールを確保できるのか不安だった。このような大きな火口の内壁に入ると、側面の土砂崩れが発生するのでしょうか?注意深いドライバーは、月の裏側からほんの一歩離れると、いつでも脱出不可能な深淵に陥る可能性があることをよく知っています。

また、休眠ポイントの計算結果は楽観的ではありません。 「竜の尾根」へ続く探索路には休憩場所はありません。最も近い休眠エリアは現在の位置の北西側にあり、探索方向とはまったく逆になります。つまり、探索は初日に完了して返却されなければならないということです。 1 歩進むには 2 歩必要であり、完璧な探索を完了する必要があります。これには、究極の往復探査計画と、高度なスキルを持つ月面走行チームの全メンバーの完璧な協力が必要です。

あらゆる困難や課題はドライバーたちの前に立ちはだかる山のようですが、どんなに困難であっても彼らは決して後退しません。彼らはYutuに自信を持っているだけでなく、長い期間にわたる全員の慎重な運転から集約された経験と完全な計画にも自信を持っています。彼らは課題に正面から立ち向かい、進んでいきます!ドライバーはまず、照明、計測と制御、身体の影などの条件に基づいて、検出ルートとステップを再度設計し、検証しました。また、大学の科学研究チームと協力し、スリップ率や通行可能性などの指標に基づいた走行ルートの計算を検証した。また、この操作を実行するドライバーに対して集中的なトレーニングとシナリオシミュレーションを実施し、各ステップにかかる時間を分単位、誤差をセンチメートル単位の精度で実現する効率的な戻り動作モードを設計しました。

準備はすべて整い、運転手たちは清明節のこの危機に満ちた「遠出」旅行に玉兎号を運転して出発した。

運転手らはまず玉兎2号を操縦して「S」字を描くようにし、途中の岩を巧みに避け、9度の斜面を登り、探知開始地点まで9.8メートル移動した。制御は依然として正確であり、心配するようなエラーは発生しませんでした。探検の旅は順調なスタートを切りました。

▲「ドラゴンスパイン」に近づく「S」ムーブ。

その後、全員が進路を調整し、「ドラゴンの背骨」へと向かった。ターゲットの姿が徐々に明らかになり、近づいてきました！もう少し近づきました！運転手たちは慎重に約1メートル前進し、最初の赤外線検出を開始した。結果が出ると、赤外線視野に部分的な影が現れました。科学者たちは少し残念に思い、「ドラゴンの背中」の謎を完全に解明するためにもっと近づくことができることを期待している。

▲盲歩行の第一歩を踏み出した段階での障害物回避のイメージ。

すでに夜も遅く、計測・制御アークの後方限界が近づいており、ドライバーたちのプレッシャーは高まっていましたが、「ドラゴンリッジ」の誘惑は依然として、誰もが完璧に検出を完了したいという気持ちにさせていました。運転手はYutuを再び5センチメートル前進させるように制御した後、2回目の赤外線検出を実施した。結果は、検出されたターゲットの明るい部分が赤外線視野内に完全に表示されていることを示しています。

▲「ドラゴンズバック」の赤外線探知画像2枚。

パイロット達には喜ぶ暇はなかった。スリリングな撤退が彼らを待っていたのだ。彼らが月の正午の位置近くまで無事に後退して初めて、この帰還探査は成功とみなされるようになった。まず、Yutu を検知開始地点付近まで一直線に後退させるように制御し、障害物回避カメラの映像でこの検知の痕跡を詳細に記録しました。

▲撤退成功。

避難後、玉徒は再び「龍尾根」と車輪の跡を振り返った。ちょうど清明節の時期で、玉兔は数百万年もの間月の裏側に広がっていた「龍嶺」の巨大な岩山を目の前にしていた。まるで犠牲を捧げたり、祈りを捧げたりしているようで、とても興味深かったです。

▲遠くから「龍の背」を眺めてご利益を祈る。

冬眠のために慎重に設計

「ドラゴンズバック」に別れを告げて、冬眠に入る時間です。 Yutu 本体や移動サスペンションなどの要因により、計算された冬眠点姿勢と実際の姿勢の間には一定の誤差が生じます。ドライバーは慎重に広い冬眠エリアを選択しましたが、完全にカバーできるかどうかは誰にも保証できません。今回は冬眠ポイントの姿勢がほぼ指標の境界内にあり、ドライバーも検出の幸運が冬眠中も継続することを期待しています。

休眠点を探す最初の動きはすぐに完了しました。その位置に到達した後、車輪はゼロに戻りませんでした。テレメトリの結果、3軸姿勢のローリング角度が下限値の0.04°を超えていたことが判明しました。ドライバーは、旋回途中のテレメトリに基づいて、右折後にロール角を減らすことができると判断し、2度の右折を計画しました。テレメトリによれば、この時点での差はわずか 0.001° でした。ドライバーたちは、このゼロ復帰で流れが変わることを祈ったが、ホイールが戻った後、角度は再び増加し、0.06°を超え、ここで休眠することは不可能だった。

何をするか？前進するか後退して運試しをしますか?それとも、私たちは組織化して、さらに一歩遠くにある、より広い休眠地域に移動すべきでしょうか?前回は寝る姿勢が一定でなかったため、運転手は寝る場所を探すために一晩中作業しました。昨日と同じことがまた起こるのでしょうか？

この時点で、経験豊富なドライバーが分析した結果、玉嶼の北西側に1メートル以内にいくつかのまばらな休眠エリアがあることがわかったので、試してみる価値がありました。しかし、計算された角度と実際の角度の間に誤差が生じるという問題もあります。設置後もまだ動作しない場合はどうすればいいですか?

運転手たちは一連の仮定を提示し、その後それを否定した。多くの質問に対する答えはほぼ逆でした。彼らは何をすべきでしょうか?それどころか...突然、あるアイデアが頭に浮かびました。その逆のことはできないだろうか？睡眠の方向と反対方向に移動する場合、ピッチ角とロール角は同じ値になりますが、符号が逆になりますか?

しかし、別の問題があります。この領域と現在の位置の間の角度は、休止姿勢の補助角度ではありません。かつてアイアンマンはこう言いました。「条件が整えば、前進しなければならない」条件が利用できない場合は、条件を作成して先に進む必要があります。補完的な角度を作ることができます！ドライバーは目的地から冬眠方向と反対方向にルートを描き、現在の冬眠エリア付近の交差点を中間分岐点とし、目的地までの直線上に駐車地点を設定した。 Yutu はまず左上の位置に移動し、その後、冬眠方向の反対方向に移動して目標地点に到達する必要があります。 3 つのポイント、つまり、曲がり角、直線の中間点、ターゲットの終点のいずれかが冬眠姿勢の要件を満たしていれば、Yutu はその場で冬眠できます。

▲第41回月昼間冬眠地点のパノラマ画像。

設計が完了した後、ドライバーは再びYutuを制御して、設定された方向に走行しました。すぐに転機が訪れました。ドライバーたちは息を止めて、大画面に映し出される監視データに目を凝らしていた。要件を満たしていませんでした...その後、2番目のポイントに進みました。この地点は睡眠エリアにはないようでしたが、車が停止するとテレメトリにより睡眠要件を満たすはずであることが示されました。その後、運転手はYutuを睡眠方向へ向けるように制御し、姿勢は着実に睡眠範囲内に収まりました。ドライバーたちの緊張した神経がようやくほぐれる。事実は、月の背中が安定して遠くまで移動できるのは、注意深く綿密に設計された場合のみであることを証明しています。

（私たちのスペース）